Szilágyi Zoltán

Szilágyi Zoltán

Kör rajzolása 1

Rutin készítése kör rajzolásához, a kör origójának és sugarának megadásával.

A robot programozási nyelvek mindegyike tartalmaz a kör rajzolásához használható utasításokat. Ezen utasítások működési elve nagyon hasonlatos egymáshoz. A lényese, hogy a kört – ami programnyelvtől függően félkör, vagy attól kisebb vagy nagyobb körív. de semmiképpen nem teljes kör – három pontos szerkesztési módszerrel hozza létre. A robot aktuális pozíciójából kiindulva, egy köztes ponton keresztül a végpontig tartó körívet szerkeszt, melyen a robot TCP végig halad. Teljes kört jellemzően két egymás után elhelyezett utasítással lehet létrehozni.

Az ABB rapid nyelvén ez a következőképpen néz ki:

MoveC

Az utasítás paraméter készlete a mozgásutasításoknál már megszokottakon túl, tartalmaz egy köztes pontra vonatkozó robtarget típusú paramétert is.

Az a módszer kiválóan alkalmas akkor, ha egy felület mentén szeretnénk haladni és annak egyes pontjait letapogatva tanítjuk be a robot számára szükséges pontokat.

Mi történik abban az esetben, ha nem egy körív megadásával szeretnénk a kört megrajzolni, hanem a kör alapvető geometriai paraméterei segítségével, mondjuk az origó helyének és a kör sugarának megadásával. Nem tehetünk mást, mint készítünk egy rövid programot, rutint, mely a szükséges számítások elvégzése után összeállítja a körívet rajzoló utasításokat.

Mivel a RAPID egy teljes értékű programnyelv a megoldásra számos lehetőség kínálkozik. A legalapvetőbb, ha a kívánt paramétereket manuálisan módosítva hozzuk létre a megfelelő robtarget változókat, és azokból állítjuk össze a MoveC utasításokat. A kód kissé terjedelmes lesz, de minden lépés jól követkető és lehetőség van a robtarget változó működésének megismerésére is.

A rutint, a rajzolni kívánt kör sugarának és a kör középpontjának megadásával együtt hívjuk meg, (ez a paraméteres rutin hívás) ezzel biztosítva, hogy a rutin felhasználható legyen tetszőleges középpontú és sugarú kör rajzolására. Természetesen a paraméter lista bővíthető további elemekkel is, ahogy ez látható lesz a későbbiekben.

A rutin hívás a következőképpen néz ki.

A kör rajzoló rutinon belül a paraméterek manuális módosítása pedig,

A MoveC utasítások megfelelő felparaméterezése egy jóval rövidebb kód segítségével is megtehető, de itt a művelet egyes lépései nehezebben választhatók szét.

A fenti programkód az Offs (offset) függvényt használja a robtarget paramétereinek módosítására. A két megoldás közti különbség a szemmel láthatókon kívül, hogy az offset függvénnyel módosított robtargrt csak az utasítás lefutásáig elérhető, utána már csak az eredeti paraméterekkel rendelkező ORI robtarget áll rendelkezésre.